伺服系统的选型不只是“功率够不够”，惯量比、编码器、响应频率和传动方式都会影响定位精度、节拍和稳定性。
一、负载惯量与惯量比
先计算负载折算到电机轴的惯量，再确认惯量比。惯量比过大容易振荡，过小则可能选型偏大。丝杠、皮带、减速机和直接驱动对应的计算方式不同。
二、转矩与转速
区分连续转矩和峰值转矩，按加减速曲线核算。高速轻载和低速重载对电机、驱动器的影响不同，必要时留出 20%–30% 余量。
三、编码器与精度
增量式、绝对值、多圈绝对值对应不同的回零和断电保持需求。分辨率要与机械精度匹配，盲目追求高分辨率可能增加调试难度。
四、响应频率与调试
响应频率、刚性、滤波和陷波器共同决定系统稳定性。机械刚度不足时，先把增益降下来，再逐步提高，避免“越调越振”。
五、安装与传动
同轴度、联轴器、皮带张力和导轨润滑都会影响最终效果。电气选型正确但机械安装不到位，仍会出现定位偏差和异响。
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